José de Udaeta studierte klassischen Tanz bei Juan Magriña in Barcelona, anschließend in Madrid spanischen Tanz bei Francisca Gonzalez "La Quica" und Regla Ortega, Escuela Bolera bei den Geschwistern Pericet und bei Juan Sanchez "El Estampio" Flamencotechnik. Ein festes Engagement band ihn von 1945 bis 1949 als Solotänzer und Choreograf an die Opernbühnen Madrids.
Gemeinsam mit der Schweizer Tänzerin Susanne Audeoud startete Udaeta 1948 in Genf seine internationale Karriere. Als "Susana y José" sollten die beiden 22 Jahre lang auftreten und den spanischen Tanz in allen seinen Stilformen in ganz Europa und Übersee bekannt machen, wobei ihre alljährlichen Gastspiele in Deutschland, Österreich, der Schweiz und Holland die Fixpunkte ihrer ausgedehnten Tourneen blieben. Im Jahr 1970 nahm die Tanzlegende "Susana y José" in Linz/Ö. Abschied von der Bühne.
Zu ihren gemeinsamen Choreografien zählen u.a. Orfeo gitano (1951), Don Juan (1952), Encuentro ritmico (1956), Romance de Carmen y Don José (1958), La Celestina (1966) und Capricho de Goya (1967). In ihren Tanzdramen wurde das Paar zu Ausdruckstänzern der spanischen Tanztechnik, sie schufen gemeinsam mit ihrem Pianisten Antonio Robledo und dem Gitarristen Paco Hernandez einen Mikrokosmos der spanischen Kultur.
In den späteren Jahren gehörten ihrem Ensemble so bedeutende Flamencokünstler an, wie die Sänger Enrique Morente und Maria La Talegona und der Gitarrist Andrés Batista. Authentische Volkstänze aus den verschiedenen Regionen Spaniens, begleitet von traditionellem Kastagnettenspiel, blieben in der folkloristischen Substanz stets unangetastet und wurden in, den originalen Trachten nachempfundenen Tanzkostümen, dargeboten.
Als Charakterdarsteller kehrte José de Udaeta 1990 auf die Ballettbühne zurück, als
-  Komtur in dem Ballett "Don Juan" von José Antonio und dem Ballet Nacional de España, Madrid
-  Herodes in der "Salome"-Operninszenierung von Jochen Ulrich, am Teatro Liceo Barcelona, 1991
-  Don Quixote in der gleichnamigen Ballettinszenierung von Patrice Bart, an der Staatsoper Berlin, 1993.